شماره پروژه : ۲۲۴

عنوان پروژه : کنترل ربات توسط پردازش تصویر توسط نرم افزار متلب

تعداد صفحات : ۸۶

شرح مختصر پروژه: پایان نامه حاضر تحت عنوان کنترل ربات توسط پردازش توسط نرم افزار متلب و توسط دوست عزیزمان جناب نجف زاده برای سایت ویکی پاور ارسال شده است.پردازش تصویر امروزه در مهندسی کنترل بسیار کاربرد دارد.مختصری از پروژه پردازش تصویر به صورت زیر است :

در اینجا ما قصد داریم برنامه ای را بنویسیم که بدون وجود سنسور خاصی و تنها فقط با یک دوربین فرمانی را از یک نفری بگیریم و هلیکوپتری را بر اساس این فرمان هدایت کنیم ، حتی میتوان برنامه ای را ریخت که این هلیکوپتر وقتی به مکانی می رسد که دارای دیوار است ، آن دیوار را بفهمد و بدون فرمان اتومات برگردد ،ما در برنامه زیر سعی کرده ایم که با نشان دادن جهت حرکت با اشاره دست به دوربین وصل شده به هلیکوپتر ؛ آن را به سمتی که اشاره کردهایم ببریم ؛

لازم به ذکر است بیشتر اجسامی که اطراف ماست دارای شکلی یا مربعی و یا دایره و یا مستطیلی و یا کمی شبیه به اینها هستند که هر کدام را می توان بر اساس رنگی که دارند به راحتی در برنامه مشخص کرد اما دست انسان کمی شکل و رنگش سخت تر می باشد .

برنامه را طوری نوشته شده که اگر کسی در شب می خواست علامتی بدهد و یا در مکانهای دیگر خواست برود بتواند با وارد کردن یکی از اطلاعات عکس در آن مکان و در آن نور خاص پس متلب بتواند دست را تشخیص دهد ؛ این کار توسط منطق فازی انجام شده است و خوبی این منطق این است که اگر کسی دو ورودی متفاوتی که ربطی به هم ندارند را داشته باشد و بخواهد بر اساس این ورودی ها ؛ هدف یا خروجی ای را (دقیق یا تخمینی بین یک بازه خاص و بر اساس شرایط خاص ) تعیین کند ، باید از این منطق خیلی کاربردی ، استفاده کند ؛ البته خوبی دیگر آن سرعت بالای این منطق است که باعث شده در این برنامه به جای استفاده از شبکه عصبی از آن استفاده شود ، چون در شبکه عصبی آموزش رفتار طول کشیده و این شبکه برای برازش داده و تشخیص الگو و کار با سیگنال و فرکانس از این منطق سرتر است و اگر بخواهیم با صدا هم این ربات یا هلیکوپتر را کنترل کنیم باید از این شبکه استفاده کنیم و رفتارها را در مقابل صدا به شبکه آموزش بدهیم که چون صدا و فرکانس و … ماتریسی تک بعدی است ( بردار هستند ) این شبکه سرعت خوبی را دارد.

مرحله اول : شناسایی دوربین

 ما دوربین را به ربات یا متلب می فهمانیم که می تواند وبکم و یا دوربینی وایرلسدار و یا دوربینی IP دار ( جهت کارهایی که ربات در جایی که ما نیستیم ) باشد ، اگر دقت کنیم دوربین دارای رزولوشن ۷۲۰*۵۷۶ می باشد که این اطلاعات را دوربین را می توان با دستور زیر بدست آورد.

مرحله دوم : عملیات اول فیلتری روی عکس

 اولین گام این است که وقتی هلیکوپتر به هوا می رود باید سریع و پشت سر هم عکس بگیرد به همین جهت از دستور for Aks=1:inf استفاده کرده تا حلقه تا بی نهایت ( inf) برود.

مرحله سوم ( تشخیص رنگ از روی مقدار نور عکس)

برای این کار روشنایی یک تصویر را در هر رنگ R,G,B به ۵ قسمت کرده ایم و چون ورودی ۵ قسمت است و اندازه تصویر ۵۰۰*۴۰۰ است پس ۲۰۰۰۰۰ تا کلا پیکسل داریم که چون روشنایی بین ۰ تا ۲۵۵ می باشد ؛ این عدد روشنایی را (که ۲۵۵ روشنترین و ۰ تاریک است ) به ۵ قسمت زیر تقسیم می کنیم.

مرحله چهارم  ( عملیات دومی فیلتری روی عکس) :

پس از بدست آمدن عکس فوق (Picture4 در برنامه) از  فیلتر دیگری که در ابتدا گفته شد که در اول برنامه به نام Filter2 ذخیره شده بود ، استفاده می کنیم ؛ این فیلتر باعث افزایش لبه های تصویر و همین طور باعث افزایش شدت نور و واضحتر شدن تصویر می شود جهت استفاده از این فیلتر از دستور imfilter استفاده شده است ؛

 پس از این عمل کاری می کنیم که داخل Objectها پر شود و تصویر یکدست شود  برای همین ابتدا با دستور زیر نقاطی را که داخل Object خالی هستند را پر می کنیم و آن را دوباره به نام Picture4 ذخیره  و شکل را به فرم ذیل در می آوریم.

مرحله پنجم  ( وارد کردن مبنا روی عکس و توضیح چگونگی مقایسه)

در این مرحله ابتدا مبنایی را که از قبل نقاط X,Y اش را از روی انگشت خودم در همین اندازه ۵۰۰*۴۰۰ بدست آوردم به متلب می دهیم که این اعداد در ماتریس M به صورت زیر ذخیره شده اند.

مرحله ششم (تغییر اندازه تصویر مبنا به اندازه Object)

 برای این کار ابتدا روی Object مورد نظر می رویم و اندازه ی طول و عرض آن را با دستور زیر پیدا می کنیم ( خود برنامه یکی یکی روی برنامه ها در داخل حلقه for خواهد رفت )

——————-—————————–———-———–—-— wikipower.ir ——————-————————–———-—————–—-

  دانلود مستقیم  :   کنترل ربات توسط پردازش تصویر توسط نرم افزار متلب

  رمز عبور فایل    :   فاقد رمز

  حجم فایل        :  ۲,۵  MB

  منبع فایل         :  ویکی پاور   |   www.wikipower.ir

——————-—————————–——-————–—-— wikipower.ir ——————-————————–———-—————–—-

خرید فایل word

شماره پایان نامه : ۲۲۴

قیمت فایل ورد : ۷۰۰۰ تومان

آموزش کامل نحوه خرید

فایل pdf پروژه را از قسمت فوق به صورت رایگان دانلود و مشاهده کنید. برای دریافت فایل word پروژه، روی تصویر زیر کلیک نمایید. لینک دانلود فایل word بعد از پرداخت مبلغ به صورت آنی برای شما فعال می شود.(پرداخت با کلیه بانک های عضو شتاب)