شماره پروژه : 309
عنوان پروژه :ربات خط یاب با کنترل فازی
تعداد صفحات : 102
شرح مختصر پروژه: در این پست سایت ویکی پاور سعی و تلاش شده اطلاعات مفیدی با عنوان ربات خط یاب با کنترل فازی در اختیار شما عزیزان قرار بگیرد.
از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
فهرست
مقدمه
قوانین مسابقه
1-1 مسابقات سال 2005
2-1 تعریف
3-1 مشخصه های طراحی
4-1 میدان مسابقه
5-1 امتیازدهی
منطق فازی
1-2 مجموعه های فازی
2-2 متغیرهای زبانی
3-2 استدلال و استنتاج تقریبی
الکترونیک ربات
1-3 شماتیک مدار
2-3 تغذیه ربات
3-3 بینایی ربات
4-3 مغز ربات
5-3 واسط برنامه ریزی
3-6 حرکت ربات
3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند
کنترل
1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل
2-4 کنترل کننده های فازی
3-4 کنترل کننده های عصبی
4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی
5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند
هوشمندی و کامپیوتر
1-5 فلوچارت برنامه
2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.
5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر
مکانیک ربات.
فهرست تصاویر و جداول
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها
مدار LEDها
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز
شماتیک کلی مدار
رگولاتور و مدار آن
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM324.
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK15013
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega32
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega32.
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega32.
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32
مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها
مدار داخلی درایور ULN2003
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step
نمونۀ یک تابع گوسی
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی
فضای خروجی ربات هوشمند فازی
خروجی های ربات هوشمند فازی
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط
فلوچارت فرمان حرکت ربات
——————-—————————–———-———–—-— wikipower.ir ——————-————————–———-—————–—-
دانلود مستقیم : ربات خط یاب با کنترل فازی
رمز عبور فایل : فاقد رمز
حجم فایل : 3.80 MB
منبع فایل : ویکی پاور | www.wikipower.ir
——————-—————————–——-————–—-— wikipower.ir ——————-————————–———-—————–—-
خرید فایل word
 |
شماره پایان نامه : 309 |
قیمت فایل ورد : ۷۰۰۰ تومان |
آموزش کامل نحوه خرید |
فایل pdf پروژه را از قسمت فوق به صورت رایگان دانلود و مشاهده کنید. برای دریافت فایل word پروژه، روی تصویر زیر کلیک نمایید. لینک دانلود فایل word بعد از پرداخت مبلغ به صورت آنی برای شما فعال می شود.(پرداخت با کلیه بانک های عضو شتاب)
امتیاز دهی کاربران
( رای)
