ربات ها امروزه جز جدایی ناپذیر صنعت شده اند ربات های پایه پویا نسل جدیدی از ربات ها هستند که در حال جایگزینی با ربات های پایه پایا (ربات های سنتی) می باشند. در بین مکانیزم های حرکتی مکانیزم چرخ به علت کارآمدی و در دسترس بودن بیشترین کاربرد را یافته است. بهترین مکانیزم برای حرکت ربات بر روی زمین وقتی روی می دهد که به ربات 3 درجه آزادی دهد. برای داشتن این سه درجه آزادی حداقل به 3 چرخ با کنترل مستقل نیاز داریم. از بین مکانیزم های گوناگون در این پروژه مکانیزم هولونومیک برگزیده شده است.
این مکانیزم چهار چرخ دارد که به صورت مستقل کنترل می شود. برای کنترل این چرخ ها از کنترل کننده های سیگنال دیجیتال بهره گرفته شده است. یک ربات پایه پویا با بینایی کامل تر می گردد. برای ایجاد بینایی از دوربین تلفن همراه و بلوتوث استفاده شده و تصاویر ارسالی با نرم افزار متلب پردازش شده و خروجی آن به وسیله پورت سریال ناهمزمان برای ربات ارسال می گردد.
ربات های پایه پویای چرخ دار:
در بین ربات های پایه پویا، پرکاربردترین مکانیزم حرکت، استفاده از چرخ است. چرخ ها علاوه بر طراحی ساده، روابط ساده و ساخت ساده، دارای بازدهی بسیار بالایی می باشند. علاوه بر این تعادل چرخ ها معمولا به مشکل اساسی در طراحی به حساب نمی آید. برای تعادل می بایست تمامی چرخ ها با زمین تماس داشته باشند. در ربات های سه چرخ این تضمین همواره وجود دارد که ربات در حال تعادل است. اثبات این قضیه بر این اساس است که از هر صفحه همواره سه نقطه می گذرد و در این موارد این سه نقطه محل تماس چرخ ها با زمین است. ربات های دو چرخ نیز ممکن است تحت شرایطی به حال تعدل برسند. اما وقتی تعداد چرخ ها از سه فراتر می رود ربات نیاز به یک سیستم تعلیق دارد که تضمین دهد چرخ های ربات همواره با زمین تماس داشته است.
در ادامه فهرست مطالب پروژه طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار…
فصل اول: مقدمه
مقدمه ای بر ربات های پایه پویا
تعریف ربات
دسته بندی ربات ها
تاریخچه ربات های پایه پویا
ربات های پایه پویای چرخ دار
انواع چرخ ربات
انواع مکانیزم ربات های چرخ دار
فصل دوم: مقدمه ای بر تراشه های کنترل کننده
آشنایی با ریز پردازنده ها
آشنایی با میکرو کنترلرها
مقایسه ی ریز پردازنده ها و میکرو کنترلرها
آشنایی با پردازنده های سیگنال دیجیتال
مقایسه پردازنده ها ی سیگنال دیجیتال و میکرو کنترلرها
آشنایی با کنترل کننده های سیگنال دیجیتال
آشنایی با کنترل کننده های سیگنال دیجیتال ساخت شرکتMicrochip
مشخصات کلیDSC های سری30 dsPIC
کمیت های عملیاتی 30 dsPIC
کارایی قطعات DSPIC30F
دسته بندی قطعات DSPIC30F
فصل سوم: مقدمه ای بر تراشه ی4011 DSPIC30F
ویژگی های تراشه ی4011 DSPIC30F
ویژگی های CPU
ویژگی های DSP
ویژگی های جنبی
ویژگی واحد کنترل موتور با PWM
ویژگی واحد واسط رمزگذار چارکی
ویژگی های آنالوگ
ویژگی های اختصاصی
ویژگی های CMOS
پایه های 4011 DSPIC30F
نوسان ساز ها در 4011 DSPIC30F
منابع پالس ساعت
کریستال
نوسان ساز RC خارجی
آشنایی با PLL
پس مقسم
رجیستر های کنترل پورت های ورودی و خروجی
رجیستر های TRIS
رجیستر های PORT
رجیستر های LAT
خلاصه تفاوت رجیستر هایPORT LAT
وقفه در4011 DSPIC30F
زمان سنج ها
رجیستر های کنترل زمان سنج ها
حالت های کاری زمان سنج
واحد SPI
رجیستر های SPI
فصل چهارم: طراحی ربات
طراحی دینامیکی ربات
طراحی استاتیک ربات
طراحی محرکه های ربات
طراحی کنترل کننده ربات
طراحی الکترونیک ربات
الگوریتم بینایی
پیشنهادات
منابع
——-w————i——-——-k———–i———
دانلود مستقیم : دانلود پروژه طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار
دانلود کمکی : دانلود پروژه طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار
رمز عبور فایل : www.wikipower.ir
حجم : 2.43 MB
اشتراک گذاری شده توسط : ویکی پاور
——-p———o———–w———-e———r———-
امتیاز دهی کاربران
( رای)
