دانلود کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک


کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک شامل 13 فصل و 569 صفحه می باشد. فصل اول این کتاب مقدمه ای بر زمینه روباتیک است، که مطالب اولیه نمادگذاری گذیرفته شده در این کتاب، چند نظریه اساسی و مطالب فصل های آینده را معرفی می کند. فصل دوم کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک به ریاضیات بکار رفته برای توصیف مکان و جهت گیری در فضای سه بعدی می پردازد. این فصل بسیار اهمیت دارد، زیرا بنابر تعریف در بازوی مکانیکی ماهر، حرکت اجسام (قطعات، ابزارها و خود بازو) در فضا مطرح می شود. در فصلهای 3 و 4، درباره هندسه بازوهای مکانیکی ماهر بحث می شود، و در این فصلها شاخه ای از مهندسی مکانیک بنام سینماتیک (مطالعه حرکت بدون توجه به نیروهای پدید آورنده آن) را معرفی می کنیم.

در فصل 5 کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک، بحث سینماتیک به سرعت و نیروهای استاتیکی گسترش داده میشود. در فصل 6 برای نخستین بار نیروها و لنگرهای لازم برای حرکت یک بازوی مکانیکی ماهر مطرح می شود. مسئله اساسی در دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر نیز همین است. فصل 7 به توصیف حرکات بازوهای مکانیکی ماهر براساس مسیر آنها در فضا می پردازد. در فصل 8 مسائل طراحی مکانیکی بازوهای مکانیکی ماهر، از قبیل اینکه چه تعداد مفصل برای هر بازو لازم است؟ این مفصلها باید از چه نوعی باشند؟ و ترتیب قرار گیری آنها چگونه باید در نطر گرفته شود بررسی می شود.

در فصلهای 9 و 10 روشهای کنترل یک بازوی مکانیکی ماهر برای تعقیب دقیق مسیر مورد نظر در فضا، بررسی خواهد شد. در فصل 9 روشهای کنترل خطی، و در فصل 10 تعمیم این روشها به قلمرو کنترل غیر خطی مطالعه می شود. فصل 11 زمینه نسبتا جدید کنترل نیروی فعال را در بر میگیرد، که در آن چگونگی کنترل نیروهای وارد شده از سوی بازو، بررسی می شود. این روش کنترل، به هنگام تماس بازو با محیط اطراف آن، مثلا هنگامی که بازو برای شستن پنجره از اسفنج استفاده می کند، اهمیت دارد. در فصل 12 درباره روشهای برنامه ریزی روباتها، به ویژه اجزایی که در هر سیستم برنامه ریزی روبات مورد نیازند و مسائل ویژه مربوط به برنامه ریزی روباتهای صنعتی، بحث می شود. در فصل 13 شبیه سازی خارج خط و سیستمهای برنامه ریزی نوین، که آخرین دستاوردها در سازگار ساختن انسان با روبات هستند، معرفی می شود.

مشاهده فهرست مطالب این کتاب…

فصل اول: مقدمه

زمینه

مکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهر

نمادگذاری

فصل دوم: توصیفها و تبدیل های فضایی کلی

مقدمه

توصیف ها: مکانها، جهت گیریها و چهارچوبها

نگاشتها: تغییر دادن توصیفها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر

عملگرها: انتقالها، دورانها و تبدیلهای کلی

خلاصه تغییرها

عملیات ریاضی در تبدیل کلی

معادله های تبدیل

مطالبی دیگر درباره نمایش جهت گیری

نبدیل بردارهای آزاد

ملاحظات محاسباتی

فصل سوم: سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه

توصیف رابط

توصیف اتصال رابط

قرارداد برای اتصال چهارچوبها به رابطها

سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

فضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتی

مثالها: سینماتیک دو روبات صنعتی

چهارچوبهای با نامهای استاندارد

ابزار کجاست؟

ملاحظات محاسباتی

فصل چهارم: سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه

حل پذیر بودن

نمادگذاری زیر فضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت n<6

راه حل جبری در مقابل راه حل هندسی

راه حل جبری از طریق تبدیل به چند جمله ای

روش حل پایپر برای سه محور متقاطع در یک نقطه

مثالهایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

چهارچوبهای استاندارد

استفاده از زیربرنامه solve برای بازوهای مکانیکی ماهر

دقت و تکرار پذیری

ملاحضات محاسباتی

فصل پنجم: ژاکوبیها، سرعتها و نیروهای استاتیکی

مقدمه

نمادگذاری برای مکان و جهت گیری متغییر با زمان

سرعت خطی و دورانی اجسام صلب

مطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ای

حرکت رابطهای روبات

چگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگر

ژاکوبیها

حالتهای تکین

نیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهر

ژاکوبیها در حوزه نیرو

تبدیل دکارتی سرعتها و نیروهای استاتیکی

فصل ششم: دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه

شتاب جسم صلب

توزیع جرم

معادله نیوتن – معادله اویلر

محاسبات دینامیکی تکراری نیوتن – اویلر

معادله های تکراری و معادله های به شکل بسته

مثالی از معادله های دینامیکی بسته

ساختار معادله های دینامیکی بازوی مکانیکی ماهر

روش لاگرانژ در بدست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی

بدست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی در فضای دکارتی

شمول اثرات جسم غیر صلب

ملاحظات محاسباتی

فصل هفتم: تولید مسیر

مقدمه

ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر

روشهای فضای مفصلی

روشهای فضای دکارتی

مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی

تولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتری

توصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روبات

طرح ریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکی

طرح ریزی مسیرهای عاری از برخورد

فصل هشتم: طراحی مکانیزم بازوی مکانیکی  ماهر

مقدمه

طراحی بر پایه عملیات خواسته شده از روبات

پیکربندی سینماتیکی

معیارهای کمی مشخصات فضای کاری

سازههای زنجیری زاید و بسته

روشهای کاراندازی

سختی و تغییر شکل خمشی

حس مکان

حس نیرو

فصل نهم: کنترل خطی بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه

کنترل مدار بسته و پسخوراند (فیدبک)

سیستمهای خطی درجه دوم

کنترل سیستمهای خطی درجه دوم

تقسیم قانون کنترل

کنترل تعثیب مسیر

دفع اغتشاش

کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته

مدلسازی و کنترل یک مفصل تنها

ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی

فصل دهم: کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه

سیستمهای غیر خطی و متغییر با زمان

سیستمهای کنترل چند ورودی – چند خروجی

کنترل بازوهای مکانیکی ماهر

ملاحظات عملی

سیستمهای کنترل روباتهای صنعتی امروزی

تحلیل پایداری لیاپونوف

سیستمهای کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی

کنترل تطبیقی

فصل یازدهم: کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر

مقدمه

کاربرد روباتهای صنعتی در عملیات مونتاژ

چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی

مسئله کنترل ترکیبی مکان – نیرو

کنترل نیروی سیستم جرم – فنر

روش کنترل ترکیبی مکان – نیرو

روشهای کنترل روباتهای صنعتی کنونی

فصل دوازدهم: سیستمها و زبانهای برنامه ریزی روبات

مقدمه

سه شیوه برنامه ریزی روبات

کاربردی نمونه

شرایط لازم برای زبان برنامه ریزی روبات

کاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی روبات

مسائل ویژه در زبانهای برنامه ریزی روبات

فصل سیزدهم: سیستمهای برنامه ریزی خارج خط

مقدمه

مطالب اصلی در سیستمهای olp

ایستگاه cim

اتوماسیون عملیات فرعی در سیستمهای olp

خلاصه

——-w————i——-——-k———–i———

دانلود مستقیم :   دانلود کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک

دانلود کمکی :   دانلود کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک

رمز عبور فایل :  www.wikipower.ir

حجم :    6.39   MB

اشتراک گذاری شده توسط : ویکی پاور

——-p———o———–w———-e———r———-

مطالب مرتبط با دانلود کتاب مکانیک و کنترل در روباتیک

ارسال نظر برای این مطلب

Time limit is exhausted. Please reload CAPTCHA.